竹芝客船ターミナルは、伊豆・小笠原諸島への玄関口として、またレストラン船などの発着場としても利用されています。
竹芝ふ頭再開発事業によりオフィスビル、ホテル、レストランなどが海上公園と一体的に整備されました。
海の景観を楽しみながら散策や食事などができ、水に親しめる空間となっています。