安政元年(1854年)5月の竣工。関東大震災で被害を受けましたが、修復。

昭和3年（1928年）に整備して公園として開放しました。

当時は海上にありましたが、埋立地造成により陸続きになりました。周囲は高さ5メートル～7メートルほどの石垣でその上に土手が築かれています。北側には石組みの船着場跡があり、往時の面影をしのばせます。台場中央には台場守備隊の休憩所と呼ばれる兵舎があり、今では礎石のみが残っています。そのほかにも、防御施設にかかせない火薬庫、玉薬置所などの跡もあります。

３月上旬から下旬にかけて、大島桜（オオシマザクラ・一重白）が楽しめます。

1987年（昭和62年）着工し、1993年（平成5年）8月26日に開通しました。 橋の長さは798mになり、海面から橋げたの高さは52mになります。 台場公園の土手からは東京港の景色を間近に眺めることが出来ます。
その中でお台場のシンボルでもあるレインボーブリッジはお台場海浜公園から見た優雅な姿とはまた違い、迫力ある姿を見せてくれます。
また、目の前はレインボーブリッジをくぐる客船や屋形船など様々な船が通っていきます。